龙门倒挂式三轴移动装置主要组成包括x轴滑动平台、y轴滑动平台、z轴滑动平台、倒挂臂、龙门架、伺服驱动机构和控制系统。机械臂采用龙门倒挂式安装，节约了占地面积，并在长宽高三方向上进行了外部轴扩展，大大增加了机器人的焊接可达范围，常用于空间尺寸较大的工件焊接及多工位工件的焊接、搬运。
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